O założycielu ruchu waldensów, Piotrze Valdés (albo Vaudés), posiadamy bardzo niewiele informacji. Na pewno pochodził on z dwunastowiecznego Lyonu oraz wyjątkowo poważnie traktował religię chrześcijańską i wypływające z niej nakazy. Podejście to skłoniło go do praktykowania dosłownie pojmowanego ewangelicznego ubóstwa. Piotr Valdés sprzedał więc swój majątek, rozdał go ubogim oraz rozpoczął głoszenie kazań propagujących ewangeliczną miłość bliźniego oraz wyrzeczenie się dóbr materialnych. Równocześnie jako ubogi naśladowca Chrystusa i Jego apostołów Piotr Valdés utrzymywał się z jałmużny.

Wkrótce znalazł on naśladowców, do których przemawiał propagowany przez niego ewangeliczny pauperyzm. Dla potrzeb swojego ruchu Piotr Valdés zlecił przełożenie Nowego Testamentu oraz pewnych ksiąg Starego Zakonu na język ludowy. Jego zwolennicy posługiwali się tym tłumaczeniem w swoich kazaniach. Zainicjowany przez niego ruch zaczął coraz bardziej opierać się na Biblii, by w końcu uznać ją za pierwotny i ostateczny punkt odniesienia.

Z czasem Piotr Valdés oraz jego uczniowie zaczęli krytykować nadużycia kleru, zwłaszcza zaś chciwość i moralne rozpasanie. Postawa ta doprowadziła go w końcu do konfliktu z władzami kościelnymi, skutkiem czego delegacja jego uczniów została wezwana do stawienia się na soborze laterańskim (1179) ^{[ 24 ]}. Usiłowali oni tam zdobyć oficjalną akceptację swoich poglądów. Nie zostali oni wprawdzie potępieni przez papieża, nie otrzymali też jednak oficjalnej aprobaty swojej doktryny. Ich naiwność i prostoduszność miały się spotkać z drwinami ze strony zadufanych w sobie kościelnych dostojników.

Ostatecznie papież pochwalił ich gorliwość oraz odesłał ich z powrotem do arcybiskupa Lyonu celem ponownego rozpatrzenia ich dezyderatów. Konsekwencją tego było stawienie się Piotra Valdésa na synodzie diecezjalnym w Lyonie w roku 1180. Został on zmuszony do złożenia oficjalnego wyznania wiary ^{[ 25 ]}. Równocześnie władze kościelne próbowały go zmusić do zaprzestania kaznodziejskiej działalności. Piotr Valdés stanowczo odrzucił to żądanie, skutkiem czego został on ekskomunikowany oraz wygnany ze Lyonu. Podobny los spotkał jego uczniów.

Nie wiadomo jednak, co się z nim potem stało. Z relacji współczesnych można by wnioskować, iż przepadł po nim wszelki ślad. Samo zaś ekskomunikowanie i wygnanie Piotra Valdésa nie zakończyło wcale działalności jego ruchu. Wręcz przeciwnie represje te przyczyniły się rozprzestrzenienia się ruchu waldensów na inne obszary. Wygnani waldensi bardzo szybko pojawili się w innych regionach Francji, dotarli oni na teren Hiszpanii, Włoch, Flandrii, Austrii oraz Bawarii.

Początkowo waldensi nie mieli zamiaru oderwania się od oficjalnego Kościoła, wręcz przeciwnie wielekroć podkreślali oni fakt, iż są oni świeckimi wyznawcami Kościoła rzymskiego. Podejście to nie gwarantowało im wcale życzliwości ze strony władz kościelnych. Brak akceptacji ze strony kościelnych dostojników nierzadko połączony z rozmaitymi szykanami doprowadził w końcu do oderwania się waldensów od katolicyzmu oraz utworzenia przez nich odrębnego związku wyznaniowego.

Nowo powstały Kościół waldensów odrzucił szereg rzymskokatolickich dogmatów, między innymi niektóre sakramenty, pojęcie czyśćca, kult świętych oraz modlitwy wstawiennicze za zmarłych.

Na początku działalność waldensów nie spotkała się ze szczególnie ostrym przeciwdziałaniem ze strony oficjalnego Kościoła. Z czasem jednak stali się oni jednymi z głównych „podopiecznych" inkwizycji. Do końca XIII wieku działania inkwizycji doprowadziły do niemalże całkowitego wytępienia lub nawrócenia się waldensów. Gorliwi wyznawcy tego ruchu zdołali się schronić w niedostępnych dolinach Alp włoskich i francuskich. Z tym też okresem dziejów ruchu waldensów wiąże się działalność brata Dawida z Augsburga oraz napisane przez niego inkwizytorskie vademecum.

W okresie ruchów reformacyjnych upodobnili się oni do współczesnych im Kościołów helweckich. Prześladowania ich w krajach katolickich trwały jednak do pierwszej połowy XIX wieku. Mniej więcej w połowie XIX wieku otrzymali oni pełne prawa obywatelskie i mogli już potem oficjalnie wyznawać swoje poglądy.