Dla Krycjasza (V w. p.n.e.) wymyślono zarówno prawo, jak i bogów, aby zapanować nad przemocą, panującą pierwotnie między ludźmi[6]. Prawo powstrzymywało ludzi jedynie od jawnego stosowania przemocy, dlatego potrzebni byli wszystkowiedzący bogowie, karzący i osądzający ludzi. To strach przed bogami i siła stojąca za prawem są więc podstawą społeczeństwa. Są to jednak mniemania, przeznaczone dla ludzi słabych, a które filozof powinien odrzucić. Jedynym prawem, którego człowiek powinien przestrzegać, jest prawo natury, oparte na jego instynktach i potrzebach.

Jeszcze wyraźniejsza gloryfikacja siły pojawia się w platońskiej postaci Kaliklesa[7]. Prawo natury to w jego filozofii prawo silnych, przeciwstawiane prawu stanowionemu, będącemu prawem słabych. Jest rzeczą sprawiedliwą, by silniejsi mieli więcej niż słabsi, i aby to oni rządzili w polis. Prawa ludzkie są prawami wymyślonymi przez słabych, aby poskromić mocnych. Równość jest jednak przeciwna naturze. Jednostki silne powinny zrzucić to jarzmo i zapanować nad słabymi.

Naturalnym celem człowieka jest szczęście, osiągane dzięki rozumowi. Szczęście takie utożsamiane jest z cnotą, a wskazania służące jego osiągnięciu są prawem natury. Arystotelesowska koncepcja prawa natury ma więc charakter ściśle etyczny. Ponieważ prawo naturalne służyć ma eudajmonii, konsekwencją jego naruszenia jest pozbawienie się szczęścia.

Szczegółowe treści prawa natury wynikają z ludzkiej zdolności oceniania, przede wszystkim rozróżniania sprawiedliwości od niesprawiedliwości i dobra od zła[8]. Treścią prawa natury są te oceny, które są wspólne różnym ludziom.

Ponieważ człowiek jest z natury istotą społeczną, także państwo i stanowione przez nie prawo znajdują oparcie w naturze ludzkiej (mają służyć realizacji szczęścia). Prawo stanowione opiera się na prawie naturalnym (a także na prawie zwyczajowym[11]), jednak w istotny sposób różni się od niego. Jest prawem spisanym i trzeba się go uczyć, a więc nie jest dane w bezpośredni sposób wszystkim istotom rozumnym[12]. Prawo stanowione nie jest też prawem powszechnym, lecz obowiązuje jedynie obywateli konkretnego polis, w konkretnym czasie. Oba rodzaje prawa są jednak niezbędne dla realizacji naturalnych celów jednostki.

Przestrzeganie prawa naturalnego prowadzi do naturalnej sprawiedliwości, która wraz ze sprawiedliwością stanowioną składa się na sprawiedliwość polityczną. Ponieważ interesy jednostki i społeczeństwa w sposób konieczny są zbieżne, stąd zbieżne jest też prawo naturalne z prawem społeczności politycznych.
Prawa naturalne (lex naturalis) będące formą praw natury w człowieku, również cechują się fatalizmem, rozumnością i charakterem opatrznościowym. Fatalistyczne działanie praw natury nie przeczyło w koncepcji stoików wolności człowieka. Prawa natury działają niezależnie od woli człowieka, realizują się przez jego rozum i wolę. Można wprawdzie działać przeciw nim, lecz w ostatecznym rozrachunku trzeba się im będzie poddać.
Z postulatu życia zgodnego z naturą wyprowadzano naturalnoprawny obowiązek człowieka do postępowania zgodnego z rozumem. Człowiek rozumny, z racji swej rozumnej duszy (współzgodnej z logosem wszechrzeczywistości) przeznaczony do życia społecznego, bez problemu odkryje treść prawa dyktowaną mu przez jego własną naturę. Doniosłe znaczenie miało połączenie subiektywnego i obiektywnego charakteru praw naturalnych, wyrażone w przekonaniu, że każdy rozumny człowiek dotrzeć może samodzielnie do norm naturalnego prawa, które jest jednocześnie przejawem powszechnego konsensusu.
Paweł z Tarsu napisał: Bo gdy poganie, którzy Prawa nie mają, idąc za naturą, czynią to co Prawo nakazuje, chociaż Prawa nie mają, sami dla siebie są Prawem. Wskazują oni, że treść Prawa wypisana jest w ich sercach, gdy jednocześnie ich sumienie staje jako świadek, a mianowicie ich myśli na przemian ich oskarżające lub uniewinniające.[15] W wypowiedzi tej odnajdujemy zalążek chrześcijańskiej wizji prawa natury.

Prawo naturalne pozwala ludziom odróżnić dobro od zła. Trwale pozostaje ono w człowieku, póki jest on istotą rozumną. Poznanie norm, zawartych w lex naturalis, następuje wraz z rozwojem rozumu. Rozum określa naturalne cele człowieka, do których realizacji posłuży wola. Prawo naturalne jest częścią prawa wiecznego, znajdującą się w granicach poznawczych możliwości człowieka. Jest ono powszechne i niezmienne, podstawowe jego zasady obowiązują powszechnie pod względem zarówno przedmiotowym, jak i podmiotowym.
Prawo pozytywne rodzi się z tego powodu, iż człowiek nie potrafi z pomocą rozumu poznać w pełni prawa wiecznego. Dociera do pewnych ogólnych zasad, nie umie jednak rozpoznać szczegółowych nakazów, adekwatnych do konkretnych stanów faktycznych. Stąd prawo pozytywne jest uzupełnieniem prawa naturalnego. Nie wiąże ono sumienia, lecz należy je przestrzegać dopóty, dopóki nie stoi ono w sprzeczności z prawem boskim. Prawo boskie otrzymał człowiek w objawieniu.
W pełni świecką koncepcję praw natury stworzył rówieśnik Hobbesa, Hugo de Groot (1583-1645), myśliciel holenderski. Odnajdujemy w jego koncepcji prawo natury będące nakazem prawego rozumu (dictatus rectes rationis). Zależnie od zgodności z rozumną naturą człowieka określać należy moralną wartość działań. Rozum staje się narzędziem poznania fundamentalnych zasad współżycia społecznego, których moc obowiązywania jest równa mocy obowiązywania aksjomatów matematycznych. Uważany za fundatora nowożytnej koncepcji praw podmiotowych autor odszedł od prawotwórczej idei rozumu boskiego, na rzecz prawotwórczej idei rozumu ludzkiego.

Prawo naturalne, jako nakaz rozumu, zobowiązuje człowieka, by postępował zgodnie z rozumną naturą, zabezpieczone jest jednak jedynie sankcją moralną - wyrzutami sumienia. Na zarzuty bezbożnictwa naraził się słynną hipotezą: etiamsi daremus non esse Deum. Prawo naturalne obowiązuje nawet przy założeniu, że Boga nie ma, albo że nie troszczy się On o sprawy ludzkie.

W prawie narodów wyróżnił dwa rodzaje praw: naturalne i pozytywne narodów. W pozytywnym prawie narodów odnajdziemy prawo zwyczajowe i umowne. Zauważamy zatem, że prawo naturalne reguluje już stosunki nie tylko między jednostkami, ale i między narodami.

Tak, jak świat fizyki opiera się na prawach fizyki, tak człowiek jest podmiotem praw moralnych (tzw. imperatywów kategorycznych) niezależnych od niego. Nie znaczy to jednak iż prawa te są irracjonalne - znaczy to jedynie tyle, iż przynależą innej dziedzinie życia - życia praktycznego postępowania.

ie oznacza to także bezwoli człowieka, jako podmiotu moralnego. Wręcz przeciwnie: człowiek jest o tyle wolny, o ile realizuje postulaty takiego prawa czyli posiada "dobrą wolę": "Czynienie zadość nakazowi moralnemu leży w mocy każdego". To zawiązanie prawa moralnego z prawem natury wywarło duży wpływ na czasy nowożytne ale wzbudziło także sporo kontrowersji. Czy natura jest moralna ze swej istoty czy to człowiek narzuca jej moralność? I gdzie jest granica, pomiędzy wolnością człowieka a prawem moralnym

Rudolf Stammler - Prawo natury jako nakaz rozumu jest wyłącznie formą prawa, a jego treść jest zmienna. Prawem natury jest prawo uznane za sprawiedliwe we wspólnocie wolnych ludzi, w której każdy byłby traktowany sprawiedliwie przez wszystkich.

Gustaw Radbruch określił jakie warunki powinno spełniać prawo natury nie określając jaka ma być jego treść. Twierdził, że ludzie mają pewne wyobrażenia o prawie i jego naturze - jest im dana idea prawa, która zawiera w sobie 3 elementy:
1. postulat sprawiedliwości - aby prawo było jednakowe dla wszystkich
2. idea dobra powszechnego - musi istnieć wyobrażenie, że prawo służy dobru powszechnemu
3. pewność prawa - z czego wynika bezpieczeństwo prawne

John Finnis - Prawo to sposób skutecznej (bo zabezpieczonej przymusem) ochrony podstawowych wartości i owe wartości stanowią kryterium krytyki prawa pozytywnego. To bardzo klasyczne ujęcie prawa natury, z tym, że Finnis nie odwołuje się do Boga ani do metafizyki, ale do zdrowego rozsądku. Podaje zamknięty katalog podstawowych wartości ludzkiej egzystencji, które musi szanować podmiot stanowiący prawo pozytywne. Są to:
1. życie (w tym wartości szczegółowe: zdrowie i wolność od bólu)
2. wiedza (wiedza spekulatywna, tzn. wiedza nabywana dla samej siebie i dla uniknięcia niewiedzy)
3. zabawa (działanie podejmowane dla rozrywki; także działania "poważne" oparte na mechanizmie gry czy konkurencji)
4. przeżycia estetyczne (uczucie piękna)
5. towarzyskość (życie w społeczeństwie, tworzenie wspólnot i zawieranie przyjaźni)
6. rozum praktyczny (wolność w posługiwaniu się rozumem dla szukania środków prowadzących do osiągnięcia celu)
7. religia (wszystko, co wiąże się z szukaniem pozaludzkich źródeł wartości i dociekaniami o porządek wszechświata).